iPad для управления NXT трактором

Давно горел желанием сделать управление машинкой простроенной из лего удобным и понятным. Ниже предлагаю описание проекта как я этого добился.

И так, в качестве управляемой модели я взял вот такой трактор. В нем ничего особенного сложного и хитрого:

• Питание: аккамулятор для NXT
• Двигатели: стандартные NXT двигатели - по одному на каждую гусеницу и один на управление ковшом.
• Деталей: порядка 700 штук.
• Масса: 1010 гр.

• Управление: iPad/iPhone Accelerator and Gravity sensors + NXT

Вот основной вид трактора.

И еще несколько видов:

Вот ссылка на 3D ролик, в котором модель можно вращать и посмотреть на трактор со всех сторон.
3D ролик

И теперь о более интересном - управление трактором с помощью ipad/iphone.